最终了解 ROS2 的 Nav2 堆栈 – SLAM、建图、导航、Gazebo 模拟、Python 代码 – 一步一步

课程英文名：ROS2 Nav2 [Navigation 2 Stack] - with SLAM and Navigation

此视频教程共2.0小时，中英双语字幕，画质清晰无水印，源码附件全

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课程编号：385
百度网盘地址：https://pan.baidu.com/s/1_eoVIwUijTDjw8v5pVDccA?pwd=ndku
夸克网盘(不限速)地址：https://pan.quark.cn/s/ac8226352700

课程内容

你将会学到的

• 通过动手实验探索 Navigation 2 堆栈
• 在 ROS2 中使用 SLAM 创建地图
• 让机器人在避开障碍物的同时导航
• 使用 Gazebo 模拟处理导航
• 了解 Nav2 架构
• 调整导航参数
• 试验全局规划器、局部规划器和恢复行为
• 在 Gazebo 建筑编辑器中创建您自己的自定义世界
• 获取为 Navigation 2 堆栈调整自定义 ROS2 机器人的步骤
• 使用 Simple Commander API 通过 Python 控制 Nav2
• 了解哪些 TF 对导航很重要
• 了解地图和奥多姆框架
• 使用 slam_toolbox 包进行建图和 SLAM
• 通过额外的活动和挑战进行更多练习

要求

• Ubuntu 22.04 安装在您的计算机上
• Linux命令行和Python编程的基础知识
• ROS2 的基础知识（命令行、主题、编写 Python 节点等）
• 无需硬件 – 您可以通过 Gazebo 模拟完成整个课程！

说明

您已经学习了 ROS2 基础知识并想从 SLAM 和 Navigation 2 堆栈开始？

或者你已经开始了，但你觉得完全迷失了？

在本课程中，您将逐步了解 Navigation 2 堆栈是什么。您将能够将这些知识应用到您自己的 ROS2 机器人项目中。

并且无需购买任何硬件即可开始使用！您将能够通过 Gazebo 模拟完成课程。

— 为什么选择这门课程？

我意识到（在自己做的时候）学习 Navigation stack 真的很不容易。如果你认为学习 ROS2 很难，那就等着你从 Nav2 开始吧！

网上没有那么多资源，只是开始使用现有文档可能是一场噩梦 – 除非您已经是 ROS2 专家。对于许多部分，为了理解，您需要 ROS2 中的许多先决条件，以至于它会让人不知所措。

正因为如此，理解 Navigation2 将花费您数周的痛苦学习和挫折。这实际上正是发生在我身上的事情。我不希望你这样。

这就是我创建这门课程的原因：这样您就可以节省无数小时，并以最简单的方式在对 ROS2 了解最少的情况下学习 Navigation 2 堆栈。

我不会让您陷入文档的海洋，而是会引导您先进行实验，然后以平稳的方式朝着实际的理解前进。

需要明确的是，本课程不适合完整的 ROS2 初学者，您需要具备一些 ROS2 基础知识。但是，一旦掌握了基础知识，您就可以轻松地学习本课程并有效地学习 Nav2。

我的目标是让具有基础到中级 ROS2 水平的任何人都可以访问 Navigation。

— 我怎么教？

如果您从我这里学习了其他 ROS2 课程，您就会知道我不是来浪费您的时间的。

我的教学方法很简单：

• 一步步
• 开门见山
• 边做边学

此外，我非常关注你所学内容背后的”原因”。目标不仅仅是让您盲目地重复某些步骤，而是要了解这些步骤为何重要。

不要相信我的话——以下是来自在 Udemy 上参加我的 ROS2 课程的同学/研究人员/工程师/教师的一些评论：

*”我上过的最好的 ROS2 课程！其他课程（不同的站点/平台）使它变得混乱，但本课程使它变得如此清晰易懂，同时让您自己尝试。我肯定以一种轻松而简单的方式学到了很多东西。我应该从一开始就学习这门课程。” *– 米格尔马丁内斯 G.

“整体非常满意。我有很强的编程背景，但在更高层次上（主要是网络），本课程的优雅、流畅和干净的方法使我在*短时间内对 ROS 环境的介绍得到了利用，而无需费力地完成很多文档“* – Devis D.

“这是我见过的最好的 ROS2 课程“ – Aleksandar K.

“很棒的课程内容，开门见山，非常容易理解” – Kevin M.

— 你将在课程中做什么和学到什么？

您将遵循一条让您首先进行实验的进度线，这样您就可以获得一种直观的导航方法。只有这样，我们才能通过一些解释和一些理论来加强学习，然后是更多的练习。

在课程中你将：

• 安装 ROS2 和 Navigation 2 堆栈。
• 使用 SLAM（同时定位和映射）生成并保存地图。
• 使用此地图让机器人导航。
• 了解 Navigation 2 的工作原理以及堆栈的不同组件是什么：全局规划器、局部规划器、恢复行为、TF 等。
• 构建自定义 Gazebo 世界，以便能够创建您自己环境的模拟。
• 了解使您自己的机器人适应 Navigation 2 堆栈的步骤。
• 使用 Python Simple Commander API 与 Nav2 交互。

每个部分都建立在前面的部分之上，您将通过额外的挑战来加强您所学的知识，以进行更多练习。

所以，要学习导航堆栈并节省无数小时，不要再等待了，今天就注册课程吧！

哦，您在这里无需承担任何风险，因为如果您不完全满意，您还可以获得30 天退款保证- 不问任何问题。

课程见！

注意 – 如果出现以下情况，本课程不适合您：

• 你是一个完整的 ROS2 初学者。这种情况需要先学习ROS2 Basics
• 您想学习 ROS1 的 Navigation 1 Stack（不完全相同）

此课程面向哪些人：

• 想要学习如何使用 Navigation 2 堆栈的 ROS 开发人员
• 工程师/教师/研究人员/任何对使用机器人操作系统 2 对移动机器人编程感兴趣的人
• 任何想要学习如何使用简化方法执行 SLAM 和导航的人
• 迷失在 ROS2 导航文档中的任何人