ROS2 导航2 - SLAM和导航
ROS2 Nav2 [Navigation 2 Stack] - with SLAM and Navigation
🚀 推荐ROS2 Nav2 [Navigation 2 Stack] - 带有SLAM和导航功能。强大的机器人操作系统，让你的机器人更智能、更卓越！🤖
课程内容
👋 您将学到：
- 通过实验探索 Navigation 2 堆栈 🔍
- 在 ROS2 中使用 SLAM 创建地图 🗺️
- 让机器人在避开障碍物的同时导航 🤖
- 使用 Gazebo 模拟处理导航 🎮
- 了解 Nav2 架构 📚
- 调整导航参数 📊
- 实验全局规划器、局部规划器和恢复行为 📝
- 在 Gazebo 建筑编辑器中创建您自己的自定义世界 🌎
- 获取为 Navigation 2 堆栈调整自定义 ROS2 机器人的步骤 🚀
- 使用 Simple Commander API 通过 Python 控制 Nav2 🐍
- 了解哪些 TF 对导航很重要 🤔
- 了解地图和奥多姆框架 🗺️🚗
- 使用 slam_toolbox 包进行建图和 SLAM 🛠️
- 通过额外的活动和挑战进行更多练习 🏋️
要求
👉 您的计算机上应安装 Ubuntu 22.04
👉 具备 Linux 命令行和 Python 编程的基础知识
👉 了解 ROS2 的基础知识（命令行、主题、编写 Python 节点等）
👉 无需硬件—您可以通过 Gazebo 模拟完成整个课程！
说明
您已经掌握了 ROS2 基础知识，并想从 SLAM 和 Navigation 2 堆栈开始学习吗？或者，您已经开始了，但觉得完全迷失了？
通过本课程，您将逐步了解 Navigation 2 堆栈的知识，并将能够将这些知识应用到自己的 ROS2 机器人项目中。即便是没有硬件设备，您也可以通过 Gazebo 模拟完成整个课程。
— 为什么选择这门课程？
我了解到Navigation stack的学习并不容易，如果您认为学习ROS2有难度，那么从Nav2学起吧！
网络上没有那么多的资源，仅仅依靠文档来开始可能会成为一场噩梦-除非您已经是ROS2的专家。在很多情况下，为了理解Nav2的概念，您需要先学习ROS2的先决条件，以至于会让人感到一头雾水。